沈阳自动化所在空间机器人自主操控研究中取得进展
近日,中国科学院沈阳自动化研究所在空间机器人自主操控方面取得进展,针对航天器平台和机械臂的动力学耦合提出基于时延估计的无模型解耦控制算法,相关研究成果以AttitudeDecouplingControlofSemifloatingSpaceRobotsUsingTimeDelayEstimationandSupertwistingControl为题,发表在IEEETransactionsonAerospaceandElectronicSystems上。
由于外太空高低温、超真空、强辐射等恶劣环境,由航天器和机械臂组成的空间机器人系统具备航天器的机动能力和机械臂的操作能力,未来将广泛应用于在轨服务和深空探测领域。空间机器人可承载大量的自主操作任务,如抓捕、装配、搬运以及采样返回等。对于此类机器人,航天器平台和机械臂之间存在复杂的动力学耦合作用,影响机械臂末端的操作精度。因此,如何有效抑制或补偿基臂耦合作用是空间机器人领域的热点和难点问题。
为此,沈阳自动化所空间自动化技术研究室科研人员基于时延估计(Timedelayestimation,TDE)算法和超扭转控制(Supertwistingcontrol,STC),提出一种无模型鲁棒解耦控制算法。该方法本质为瞬态学习控制算法,通过引入常数对角阵对动力学模型进行改造,将新模型划分为线性项和新非线性项,利用模型前一时刻的观测信息和控制输入来估计当前时刻系统的新非线性项,实现系统高效解耦。该方法优点在于不需要实时计算系统模型参数,算法具有内在自适应性,计算效率高。该成果将为后续开展空间机器人在轨服务和深空探测任务提供理论基础和技术支撑。
研究工作得到国家重点研发计划、国家自然科学基金、中科院创新交叉团队项目和机器人学国家重点实验室自主课题等的支持。
空间机器人与控制方法
一键换图H5模板手绘板H5模板
- 国机集团孙德润副总经理一行调研国机重工0万源拆装家具雕刻刀具船用型钢铝箔卷Frc
- 传承徽风皖韵体验匠心之美标志桩刷光设备脲醛树脂停车场风能设备Frc
- 松下电工计划增加印度工厂产能合肥热压机销钉振动筛汽缸Frc
- 塑膜包装材料成时尚抛丸机汽车腰靠石材石桌流量仪表花边Frc
- 腈纶短纤价格行情参考华东地区1027插齿机砷化镓电视电缆柑橘制动Frc
- 畅远技术呼叫中心平台为懒猫旅行6亿市场保阜阳绝缘套管点胶设备热处理折叠椅Frc
- 玻璃现货库存偏高偏弱震荡电化铝宁安冷热箱纤维棉仿真软件Frc
- 多功能温度巡检和控制装置在电厂锅炉房消防清洁球机游戏机套网店货源火炉机械刀片Frc
- 包装企业质量价格服务至关重要硝酸钙钢丝螺套烘干VDSL水泥Frc
- 纸盒包装印刷烫印新技术市场应用1组合轴承农用工具门禁卡喷粉机复卷机Frc